http://masax.blog.eonet.jp/default/2014/05/post-a137.html
からの続き
ウェーブセンサー、バージョン2で、少しマシにはなったけれども、まだ不安定さが残された。
横方向の乱流は殆どガードできてるはずなのに、なぜか安定しない。
この理由を探るために、ジャイロセンサーの動きを記録するプログラムを組み込んでみた。
データは1/100秒間隔で、約1.7秒間(およそ波の1周期)のデータを記録し、記録したデータをグラフにして出してみた。
↑305あたりが停止状態で それより上が右回転で、下が左回転となる。
グラフに出してみると、滑らかではなくて、ギザギザになってる部分がある。
空中でセンサーを振り子状に動かした場合は、こんなギザギザにならず、滑らかな曲線になる。
このギザギザの動きが、いったい何なのか?、センサーの動きをじっくりと眺めて、見えてきたのは、センサーを取り付けてる浮きを水面でトンと上から叩くと、水面でポヨヨンと揺れる動き、あのポヨヨンの動きが大きな水面の動きにプラスされて不安定な動きになってるようだ。
要するに、浮きを使ったのがダメだった様だ。
なるほど、そういう事か?
なんとなく見えてきた!!